Desarrollo de una aplicación en Matlab, utilizando el álgebra de cuaternios duales, para la determinación de los parámetros dinámicos de un exoesqueleto

Abstract

Se desarrolla en MATLAB, haciendo uso de los cuaternios duales, una aplicación que determina los parámetros dinámicos de un exoesqueleto cuyo fin es la rehabilitación de una extremidad superior humana. Para ello se explica la herramienta matemática de los cuaternios duales, se justifica su uso y se muestra su implementación en MATLAB. Además, se presentan unos ensayos realizados para mostrar la utilidad de la aplicación desarrollada.