Sistema de visión estereoscópico para el guiado de un robot colaborativo en operaciones de cirugía laparoscópica

Abstract

La cirugía laparoscópica, también conocida cono cirugía mínimamente invasiva, ha supuesto una verdadera revolución en el mundo de la medicina moderna. A lo largo de los siglos se han desarrollado diversos métodos para facilitar las tareas que competen a esta intervención, jugando la visión artificial un papel fundamental en las últimas décadas. En el presente Trabajo de Fin de Máster se presenta una posible alternativa a la asistencia realizada por los seres humanos en este tipo de cirugías, sustituyendo a los mismos por un brazo robótico capaz de detectar la posición de la mano del cirujano y colaborando con este cuando sea preciso. El trabajo desarrollado en esta memoria detalla cómo a través de las imágenes generadas por dos cámaras iguales se podrá obtener la posición tridimensional de los dedos de la mano izquierda, y se marcarán las pautas para el posterior envío de datos al brazo robótico.