Exploración y reconstrucción tridimensional de entornos mediante robots móviles

Abstract

El presente trabajo de tesis presenta un método de exploración de entornos exteriores con el objetivo de generar modelos tridimensionales de los mismos mediante escaneado láser. La metodología propuesta está orientada a optimizar el proceso de exploración maximizando la calidad del modelo y reduciendo el número de escaneos necesarios para crear un modelo 3D con una calidad requerida.

El método propuesto utiliza la información capturada por el robot para extraer características del entorno relevantes para el desarrollo de su misión que son proyectadas a un mapa de información 2D que tiene el propósito de facilitar los cálculos de evaluación de distintas posiciones candidatas a ser el próximo punto de recogida de datos dentro del entorno. Para la evaluación de estas posiciones candidatas, se usan como criterios la ganancia de información, la mejora de la calidad del modelo, la cobertura de zonas de especial interés y el coste de la trayectoria.