Estrategia de movimientos sin colisiones para un robot en el ámbito de cirugía robotizada

Abstract

En este trabajo fin de grado se presenta el desarrollo de una estrategia de control de la trayectoria del robot ABB IRB 120 para su integración en un sistema robótico colaborativo orientado a la cirugía laparoscópica tipo HALS (Hand Robotic Laparoscopic Sugery), utilizando el sistema operativo ROS (Robot Operating System). Las tareas de comunicación se encargan de tomar la información procedente de una cámara de visión 3D y de un guante de datos, y se transmiten al robot a través de un Socket TCP. Una vez en el robot, los datos se almacenan y se utilizan para implementar la estrategia de control de la trayectoria del robot, orientada al seguimiento sin colisión del dedo meñique de la mano del cirujano.