Este proyecto fin de carrera trata sobre el estudio del modelado cinemático
inverso de un robot ápodo e híper-redundante mediante el algoritmo C-R-C. Este
algoritmo consiste en el seguimiento del robot a una trayectoria ideal con
geometría arco de círculo, recta, arco de circulo (C-R-C). Esta enlaza la posición y
orientación inicial del robot con la posición y orientación final que se quiere llegar
con el extremo final del robot.
Para la obtención de la cinemática, se ha programado con Matlab y se intenta
optimizar al máximo para que sea capaz de resolver el problema de la forma más
rápida y fiable posible.
Este robot se ha modelado mediante dos herramientas matemáticas, una
mediante cuaternios duales y otra mediante matrices de transformación
homogéneas. La finalidad es la comparación de ambas y saber las ventajas y
desventajas de cada una.
El robot hiper-redundante mencionado está diseñado como método alternativo al
endoscopio tradicional para la realización de pruebas endoscópicas
