Planificación de movimientos de un robot ápodo, modular e hiperredundante aplicando algoritmos de seguimiento

Abstract

El objetivo del presente trabajo es el modelado de las trayectorias de un robot ápodo, modular e hiper-redundante. Se describen los fundamentos y el funcionamiento de un programa desarrollado en MATLAB que da solución al cálculo, la planificación y el seguimiento de trayectorias para un robot ápodo, modular e híper-redundante (BHRR) destinado al campo de la biomedicina. Empleando el álgebra de cuaternios, un algoritmo de seguimiento del líder “Follow-the-leader” y evaluando de forma conjunta los errores de posición y orientación cometidos en cada punto, se obtiene y representa gráficamente una solución para recorrer la trayectoria deseada, definida mediante sus ecuaciones paramétricas.