System to detect and localise Garbage on the floor

Abstract

Colruyt Group, la cadena de supermercados más grande de Bélgica, desea automatizar los procesos de limpieza de sus tiendas. Hoy en día, la limpieza del suelo de los supermercados es un proceso tedioso y se realiza manualmente. El propósito de este trabajo es construir una prueba de concepto de un sistema que detecte y ubique la basura del suelo en el supermercado para poder recogerla. El sistema debe poder montarse en cualquier plataforma móvil autónoma que use ROS. En este trabajo, se ha utilizado el TurtleBot3 como plataforma móvil en la que se ha instalado una cámara RGBD. Para la detección de basura, se han integrado y comparado varios métodos de visión, como operaciones morfológicas, segmentación basada en diferentes espacios de color, comparación de imágenes y la cámara de profundidad. Este proyecto permite demostrar que es posible la automatización de este proceso, así como servir de base para futuros trabajos.