Control de un sistema Bola Balancín

Abstract

En el presente proyecto se desarrolla el control tanto teórico como real, de un sistema bola-balancín. Se entiende este sistema como el conjunto de una plataforma con una bola que puede rodar por ella y que puede alcanzar diferentes posiciones entre sus extremos. Se va a diseñar un programa en Matlab-Simulink con un controlador PID que lea la posición de la bola en tiempo real y que varíe el ángulo de la plataforma mediante un sensor de distancia y un servomotor, respectivamente. Todo ello lo podremos visualizar en una LCD. La comunicación de la planta con el ordenador se implementará en Arduino.