Control de un sistema Bola-Viga (Ball&Bean) a distancia mediante protocolo Ethernet

Abstract

El sistema “bola y viga” se define como una práctica clásica de control no lineal en la cual se pueden ejecutar distintos algoritmos de control, donde el proceso de diseño matemático está muy presente para que el controlador logre su objetivo. El objetivo principal de este proyecto es servir de base de aprendizaje para los alumnos de la escuela de ingenieras industriales, con el cual puedan aprender metodologías de control y en especial el diseño de controladores en lazo cerrado con algoritmo PID en este caso para equilibrar en una maqueta una bola que se desliza sobre una viga.

Los alumnos podrán modificar parámetros característicos del control PID realizando prácticas y pruebas, mediante el protocolo ethernet TCP/IP de forma telemandada obtenido así la salida del sistema en forma gráfica y de forma visual mediante webcam en tiempo real o de forma presencial mediante protocolo serial-UART.

Este proyecto también pretende ser una experiencia donde los alumnos podrán analizar el sistema desde un modelo matemático y mediante la teoría de control impartida en la escuela de ingenieras industriales obtener los parámetros utilizados en los sistemas de control PID que en la actualidad son empleados en la industria para el control de procesos continuos