Diseño de un robot humanoide de bajo coste mediante robot operating system

Abstract

Enlaactualidadsonmuchoslosesfuerzosdeinvestigaciónenelcampodelarobótica humanoidebípeda,conlamotivacióndedotaralosrobotsdecapacidadesyhabilidades lo más cercanas a la naturaleza humana. Son varias las áreas de ingeniería involucradas en este tipo de robótica, como son la mecánica, el control, la electrónica, los sistemas de tiempo real o la visión artifical. ElpresenteproyectocomprendeeldiseñoydesarrollodelrobotClank,quepretende ser una plataforma robótica humanoide bípeda de bajo coste para la investigación de este tipo de sistemas. Para abordar el diseño se hará uso de la tecnología de impresión aditiva, mientras que el desarrollo software centra en tres áreas: la visión artificial, el controldebalanceoylacoordinaciónpostural.ElusodelibreríasdelibreaccesoyROS son el entorno de trabajo elegido para dar soporte a todo el sistema, y, en concreto, la integración del estándar ROS Industrial.