Diseño y desarrollo de un prototipo de BHRM

Abstract

El mundo de la robótica se encuentra cada día más presente en varios aspectos de la vida cotidiana, posicionándose como alternativa a tecnologías empleadas con anterioridad. Una de las áreas más interesantes es la robótica médica. En la medicina poco a poco se van utilizando métodos cada vez más eficaces y menos invasivos para el paciente, por ello surge la necesidad de incluir los avances más relevantes de robótica en diversos procedimientos médicos existentes. En el presente trabajo se ha buscado la construcción de un prototipo de un robot ápodo, modular e hiper redundante, que tendrá como objetivo ser de ayuda en el ámbito de la exploración médica en entornos quirúrgicos. La tecnología que emplearemos principalmente será la de materiales con memoria de forma, que nos permitirán una miniaturización del prototipo en un futuro. Este proyecto forma parte y continúa una investigación amplia, en la que se encuentran varios proyectos que tratan este tema. En él se investigarán las propuestas desarrolladas con anterioridad, se diseñará un prototipo y se fabricará parte del robot.

Nowadays robotic systems are all around us, positioning itself as an alternative to previously used technologies. One of the most interesting areas is medical robotics. For instance, in medicine are being used little by little less invasive methods in surgery. Therefore, we must include the most important developments in robotics in some medical procedures. In the present work we have sought the setting-up of a prototype of an apodal, modular and hyper redundant robot, which will aim to be helpful in medical exploration field, specifically in surgical environments. The technology that we will mainly use will be the shape memory materials, which will allow us the prototype miniaturization in the future. This project is part of a wide investigation, in which there are several projects that deal with this topic. In our report, we will investigate previously developed proposals, a prototype will be designed, and a few parts of the robot will be manufactured.