Four level autonomous vehicle for an automatized parking

Abstract

In this Final Degree Project, several objectives have been achieved for the implementation of a system that can be coupled to a vehicle to give it level 4 autonomous vehicle capabilities for an automatized parking. A complete design of the necessary systems and their interconnection is carried out, performing an analysis of the optimal technologies for the project, its cost, and the elements available in the market, studying their viability in the project. A vehicle control interface is designed via an appropriate protocol, through which a back-end can send orders to the vehicle and receive information from it; and a CAN messaging to keep synchronized and allow error management of the two processing modules used by the system. The necessary software is implemented in these modules to carry out the communication tasks between them and with the back-end. Finally, a simulator of the implemented systems is developed, that allows multiple simulations of these simultaneously varying certain parameters. This way it is possible to carry out an evaluation of the integration of the vehicle systems with the back-end, and to check the correct operating of the complete system in reality.

En este Trabajo Final de Grado se han cumplido una serie de objetivos para la implementación de un sistema acoplable a un vehículo para darle capacidades de vehículo autónomo de nivel 4 para un aparcamiento automatizado. Se realiza un diseño completo de los sistemas necesarios y su interconexión, haciendo un análisis de las tecnologías óptimas para el proyecto, su coste, y los elementos disponibles en el mercado, estudiando su viabilidad en el proyecto. Se diseña una interfaz de control del vehículo a través de un protocolo apropiado, mediante el cual un back-end puede enviar órdenes al vehículo y recibir información de este; y una mensajería CAN para mantener sincronizados y permitir una gestión de errores de los dos módulos de procesamiento que utiliza el sistema. Se implementa el software necesario en dichos módulos para que lleven a cabo las tareas de comunicación entre ellos y con el back-end. Finalmente, se desarrolla un simulador de los sistemas implementados que permite realizar múltiples simulaciones de estos simultáneamente variando ciertos parámetros, para así realizar una evaluación de la integración de los sistemas del vehículo con el back-end y comprobar el correcto funcionamiento del sistema completo en la realidad.