Simulador de movimientos de herramientas quirúrgicas en operaciones de cirugía laparoscópica con robots

Abstract

En este TFG, se aborda la creación de un entorno quirúrgico con el robot ABB IRB 120, utilizando el software de simulación RobotStudio. Para ello, se ha diseñado el modelo de un Pelvitrainer, y se ha realizado un software que permite simular y planificar los movimientos de las herramientas quirúrgicas en operaciones de cirugía laparoscópica con robots. Utilizaremos el brazo robótico ABB IRB 120 para simular los movimientos del instrumental quirúrgico en una operación de cirugía laparoscópica.

In this dissertation, the creation of a surgical environment with the Robot ABB IRB 120 is addressed, using the simulation software RobotStudio. For this purpose, the model for a Pelvitrainer and a software programme, that allows both to simulate and to plan the movements of the surgical material in a robot-performed operation of laparoscopic surgery, have been designed. We will use the robotic arm ABB IRB 120 to simulate the movements of the surgical material in an operation of laparoscopic surgery