Célula multi-robot para el montaje de una luminaria, basado en robots ABB controlados mediante un interface de Matlab, empleando el protocolo de comunicaciones OPC

Abstract

En este Trabajo de Fin de Grado se plantea la creación de una célula robótica basada en una línea de montaje, compuesta por cuatro robots de la corporación multinacional tecnológica ABB que, sincronizados, permiten simular la creación de una luminaria. La programación de estos robots se ha realizado con el software de ABB, Robotstudio. También se ha realizado una interfaz en Appdesigner de Matlab que permite la comunicación con Robotstudio, a través del protocolo de comunicaciones OPC, con la cual se controla el estado de los robots y el inicio y fin de la simulación. Para el diseño de la mayoría de los componentes de la célula y de la propia luminaria, se ha utilizado Autodesk Inventor, que es un paquete de modelado paramétrico de sólidos en 3D creado por la empresa de software AutoDesk.

In this End Degree Project, the creation of a robotic cell based on an assembly line is proposed, made up of four robots from the multinational technology corporation ABB that, synchronized, allow the creation of a luminaire to be simulated. The programming of these robots has been done with the ABB software, Robotstudio. An interface has also been made in Matlab Appdesigner that allows communication with Robotstudio, through the OPC communications protocol, with which the state of the robots and the start and end of the simulation are controlled. For the design of most of the components of the cell and of the luminaire itself, Autodesk Inventor has been used, which is a 3D parametric solid modeling package created by the software company AutoDesk.