Diseño mecánico de un robot SCARA paralelo 3RRR

Abstract

Este TFG consiste en el diseño, fabricación y control de un robot paralelo SCARA 3RRR de 3 grados de libertad (3 GDL). La fabricación será sencilla y asequible gracias a la impresión 3D, pero procurando conseguir que el robot no sea de baja precisión. El material elegido para las piezas impresas será PLA. La elección de un robot paralelo se debe a que estos tienen mayor rigidez estructural y, por tanto, se evitan altos requerimientos mecánicos en las piezas consiguiendo precisión sin tener unos eslabones excesivamente gruesos. Para garantizar la buena precisión, las articulaciones se harán mediante rodamientos y el movimiento será provisto por motores del tipo digital paso a paso con los cuales conseguimos una alta repetibilidad. El control gradual que ofrecen estos motores se aumentará gracias a que la transmisión del movimiento será por medio de una reductora de engranajes. El control electrónico se llevará a cabo con una placa de Arduino.

This TFG is about the design, manufacturing and control of 3 degrees of freedom (3 DOF) parallel robot SCARA 3RRR. Manufacturing will be simple and affordable thanks to 3D printing, but trying to ensure that is not a low precision robot. The chosen material for the printed parts will be PLA. The choice of a parallel robot is due to the fact that they have more structural rigidity and the high mechanical requirements are avoided on the parts, achieving precision without having excessively thick links. To guarantee good precision, the joints will be made by bearings and the movement will be provided by digital stepper motors which have high repeatability. The gradual control which steppers offers will be increased thanks to a gear reduction on the transmission of movement. The electronic control will be carried out with an Arduino board