Simulación Dinámica de Robots usando Simscape (Simulink). Aplicación en el Movimiento de Robots Humanoides y Cuadrúpedos

Abstract

En el presente proyecto se realiza el estudio dinámico de diferentes modelos robóticos, entre los que destacamos varios modelos humanoides y un robot cuadrúpedo. Para conseguirlo se utilizará el programa Matlab, así como otras herramientas como Simscape para conseguir la simulación de los modelos o appDesigner para que el usuario pueda jugar con el dispositivo robótico utilizando la interfaz. Además, se incorporarán elementos de control para estabilizar el sistema y mejorar el movimiento del robot. El proyecto se plantea como una ampliación de una librería de control robótico, que se centraba en el estudio cinemático de robots diferentes. En el desarrollo del TFG, se expondrán varios ejemplos para comprender el funcionamiento de los modelos robóticos paso a paso.

In this project, the dynamic study of different robotic models is carried out, among which we highlight several humanoid models and a quadruped robot. To achieve this, the Matlab program will be used, as well as other tools such as Simscape to simulate the models or appDesigner so that the user can play with the robotic device using the interface. In addition, control elements will be incorporated to stabilize the system and improve the movement of the robot. The project is conceived as an extension of a robotic control library, which focused on the kinematic study of different robots. In the development of the TFG, several examples will be presented in order to understand the operation of the robotic models step by step.