Desarrollo de un sistema de navegación para un robot social

Abstract

El presente trabajo consiste en la familiarización con la programación en ROS (“Robot Operating System”) y en el desarrollo de un sistema de navegación autónoma para el robot Turtlebot2 mediante la generación de mapas de entorno. Este robot podrá navegar a destinos establecidos de acuerdo a una agenda, ante la llamada del usuario o ante decisiones del sistema de control. Para la familiarización con ROS, se han desarrollado diversos programas y se ha estudiado el funcionamiento de este entorno con la programación de distintos nodos y el manejo de mensajes y servicios. Además, se ha estudiado a fondo el “stack” de navegación de ROS. También se han estudiado los diferentes componentes del Hardware del robot y su comunicación con ROS.

This work consists of familiarisation with programming in ROS ("Robot Operating System") and the development of an autonomous navigation system for the Turtlebot2 robot through the generation of environment maps. This robot will be able to navigate to established destinations according to an agenda, upon the user's call or upon decisions of the control system. In order to become familiar with ROS, various programmes have been developed and the operation of this environment has been studied with the programming of different nodes and the handling of messages and services. In addition, the ROS navigation stack was studied in depth. The different components of the robot hardware and its communication with ROS have also been studied.