Diseño y construcción de un robot para envolver pastillas de jabón

Abstract

Este trabajo consiste en el diseño y realización de un robot capaz de envolver pastillas de jabón, imitando los movimientos que se hacen de forma manual. Los jabones en cuestión son artesanales, por lo que el dispositivo ha afrontado el reto de adaptarse a las pequeñas variaciones de tamaño de la pastilla. En conjunto, el presente trabajo engloba las áreas del diseño mecánico, el diseño hardware y el diseño software. El primero de ellos se ha realizado mediante la herramienta Fusion 360, para posteriormente imprimir las piezas en 3D. Este proceso de fabricación permite iterar fácilmente la mecánica de las distintas piezas, perfeccionando así su funcionamiento. En segundo lugar, el desarrollo software y hardware se ha llevado a cabo en paralelo, comprobando parte a parte el funcionamiento del sistema. Los esquemas electrónicos se han realizado en el programa Kicad, que posibilita en un futuro diseñar una placa base propia para la aplicación. Por último, la parte correspondiente a la programación del software se ha realizado en el entorno Arduino. Dicho entorno, cuenta con librerías para controlar los dispositivos utilizados. Se ha tratado de conseguir una interfaz de usuario sencilla de utilizar, permitiendo la selección de un modo de funcionamiento manual en el que se pueda gobernar el giro de los 5 motores presentes en el prototipo.

This work is about the design and fabrication of a robot capable of wrapping bars of soap, imitating manually movements. These soaps are handmade, so the device has faced the challenge of accommodating small size variations. All in all, this work encompasses the areas of mechanical, hardware and software design. The first of these designs has been carried out using the Fusion 360 tool, and the 3D printing of the parts has been done subsequently. This manufacturing process allows an easy iteration of the mechanics of the different parts, improving their functionality. Secondly, the software and hardware development has been done in parallel, testing the system's functionality part by part. The electronic schematics have been created using the Kicad program, which enables the future design of a custom motherboard for the application. Lastly, the programming of the software has been done in the Arduino environment. This environment includes libraries for controlling the devices used in this application. The user interface is easy to use, allowing the selection of a manual function mode in which each 5 motors of the prototype can be individually controlled