Puesta a punto y optimización de un software de control lateral para un prototipo de vehículo autónomo

Abstract

Este Trabajo Fin de Máster ha consistido en la mejora, reestructuración y simplificación de la arquitectura y sistemas de un prototipo de vehículo autónomo. Al comienzo del proyecto el prototipo vehículo autónomo estaba inoperativo, faltaban varios módulos electrónicos por incorporar a la arquitectura y el esquema eléctrico era deficiente. Las tareas realizadas han incluido la modificación completa del cableado auxiliar del vehículo para convertirlo en autónomo, el rediseño de un controlador electrónico para el acelerador, la incorporación a la arquitectura de varios controladores electrónicos todavía no incluidos, entre los que destacamos el control de marchas y el control de acelerador, y la mejora del control lateral a través de la modificación de la aplicación de control.

This Master Thesis consisted of improving, restructuring, and simplifying the architecture and systems of an autonomous vehicle prototype. At the beginning of the project, the autonomous vehicle prototype was inoperative, several electronic modules were missing to be incorporated into the architecture and the electrical schematic was deficient. The tasks performed included the complete modification of the vehicle’s auxiliary wiring to make it autonomous, the redesign of an electronic controller for the accelerator, and the incorporation into the architecture of several electronic controllers not yet included, among which we highlight the gear control and the accelerator control, and the improvement of the lateral control through the modification of the control application.