Desarrollo de una unidd de programación para el control de la posición de herramientas de robots

Abstract

El sistema de programación offline para robots (ORPU) desarrollado en esta tesis determina y define trayectorias de soldadura para entornos industriales, donde la suciedad es dominante. ORPU integra una unidad de medición inercial, un sensor de tiempo de vuelo y un microcontrolador ESP32. Este trabajo detalla su diseño e implementación, haciendo hincapié en los principios de funcionamiento y la ergonomía. El dispositivo registra el movimiento tridimensional, proporcionando datos precisos de posición y orientación para la generación de trayectorias. Estas trayectorias, construidas a partir de definiciones basadas en puntos, se introducen directamente en la programación offline del robot o pueden someterse a un procesamiento posterior. El proyecto aborda la integración del hardware y los algoritmos de adquisición de sensores, fusión de datos e interpolación de trayectorias. Los análisis estructurales y las pruebas de seguridad confirman la robustez y ergonomía del prototipo. Una evaluación económica demuestra la viabilidad comercial y el rápido retorno de la inversión.