RT info:eu-repo/semantics/masterThesis
T1 Diseño de un prototipo de robot delta mediante impresión 3D
A1 Cabezas López, Guillermo
A2 Universidad de Valladolid. Escuela de Ingenierías Industriales
K1 Robot paralelo
K1 Robot delta
K1 Impresión 3D
K1 Cinemática inversa
K1 3311.01 Tecnología de la Automatización
AB El objetivo del presente trabajo es realizar el diseño de un robot paralelo Delta enplástico que sea completamente funcional, con fines educativos, analizando previamentela cinemática de los modelos presentes actualmente en el mercado, y ser capaz de obtenerun prototipo haciendo uso de tecnología de impresión 3D.En primer lugar, se realizará un estudio de la topología de un robot Delta comercial,llegando a la conclusión que es imposible reproducir las rótulas con las que suelencontar este tipo de robots mediante impresión 3D en plástico. Ante esta complicación serediseñará el robot con unos nuevos pares cinemáticos asegurándose de que no conllevauna pérdida de movilidad. Se calculará la cinemática inversa del robot obteniendo lasecuaciones que definen su movimiento, para así poder implementarlas en un software decontrol realizado con el lenguaje de programación Python, que a su vez se comunicará contres servomotores trabajando en lazo abierto, que se encargarán de llevar a efecto dichomovimiento.Se presentarán a su vez el hardware y componentes necesarios para la construcción delrobot, dentro de los que se incluye el diseño mediante software informático de las piezasdel mismo. Se mostrará el montaje del robot completo, incluyendo un soporte ajustablepara facilitar su manejo. Por último, se evaluarán tanto el alcance como la repetibilidaddel elemento terminal del robot mediante una serie de ensayos. Para reforzar el carácterpedagógico del proyecto se ha escogido usar tanto software como hardware abierto.
YR 2021
FD 2021
LK https://uvadoc.uva.es/handle/10324/47281
UL https://uvadoc.uva.es/handle/10324/47281
LA spa
NO Departamento de Ciencias de los Materiales e Ingeniería Metalúrgica, Expresión Gráfica en la Ingeniería, Ingeniería Cartográfica, Geodesia y Fotogrametría, Ingeniería Mecánica e Ingeniería de los Procesos de Fabricación
DS UVaDOC
RD 16-may-2024