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dc.contributor.advisor | Pérez Rueda, María Ángeles | es |
dc.contributor.advisor | González Sánchez, José Luis | es |
dc.contributor.author | Nafría de Blas, Samuel | |
dc.contributor.editor | Universidad de Valladolid. Escuela de Ingenierías Industriales | es |
dc.date.accessioned | 2018-10-23T14:53:12Z | |
dc.date.available | 2018-10-23T14:53:12Z | |
dc.date.issued | 2018 | |
dc.identifier.uri | http://uvadoc.uva.es/handle/10324/32269 | |
dc.description.abstract | Este proyecto fin de carrera trata sobre el estudio del modelado cinemático inverso de un robot ápodo e híper-redundante mediante el algoritmo C-R-C. Este algoritmo consiste en el seguimiento del robot a una trayectoria ideal con geometría arco de círculo, recta, arco de circulo (C-R-C). Esta enlaza la posición y orientación inicial del robot con la posición y orientación final que se quiere llegar con el extremo final del robot. Para la obtención de la cinemática, se ha programado con Matlab y se intenta optimizar al máximo para que sea capaz de resolver el problema de la forma más rápida y fiable posible. Este robot se ha modelado mediante dos herramientas matemáticas, una mediante cuaternios duales y otra mediante matrices de transformación homogéneas. La finalidad es la comparación de ambas y saber las ventajas y desventajas de cada una. El robot hiper-redundante mencionado está diseñado como método alternativo al endoscopio tradicional para la realización de pruebas endoscópicas | es |
dc.description.sponsorship | Departamento de Ciencias de los Materiales e Ingeniería Metalúrgica, Expresión Gráfica en la Ingeniería, Ingeniería Cartográfica, Geodesia y Fotogrametría, Ingeniería Mecánica e Ingeniería de los Procesos de Fabricación | es |
dc.format.mimetype | application/pdf | es |
dc.language.iso | spa | es |
dc.rights.accessRights | info:eu-repo/semantics/openAccess | es |
dc.subject | Robótica | es |
dc.subject | Robots | es |
dc.subject | Autómatas | es |
dc.subject | Cuaternios | es |
dc.title | Modelado de la cinemática inversa de un robot ápodo, modular e hiperredundante aplicando el algoritmo CRC | es |
dc.type | info:eu-repo/semantics/bachelorThesis | es |
dc.description.degree | Grado en Ingeniería Mecánica | es |
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- Trabajos Fin de Grado UVa [28845]