| dc.contributor.advisor | Fraile Marinero, Juan Carlos | es |
| dc.contributor.author | García Panadero, Sergio | |
| dc.contributor.editor | Universidad de Valladolid. Escuela de Ingenierías Industriales | es |
| dc.date.accessioned | 2017-05-05T13:01:49Z | |
| dc.date.available | 2017-05-05T13:01:49Z | |
| dc.date.issued | 2017 | |
| dc.identifier.uri | http://uvadoc.uva.es/handle/10324/23226 | |
| dc.description.abstract | En este trabajo fin de grado se presenta el desarrollo de una estrategia de control
de la trayectoria del robot ABB IRB 120 para su integración en un sistema robótico
colaborativo orientado a la cirugía laparoscópica tipo HALS (Hand Robotic
Laparoscopic Sugery), utilizando el sistema operativo ROS (Robot Operating
System). Las tareas de comunicación se encargan de tomar la información
procedente de una cámara de visión 3D y de un guante de datos, y se transmiten
al robot a través de un Socket TCP. Una vez en el robot, los datos se almacenan y
se utilizan para implementar la estrategia de control de la trayectoria del robot,
orientada al seguimiento sin colisión del dedo meñique de la mano del cirujano. | es |
| dc.description.sponsorship | Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática | es |
| dc.format.mimetype | application/pdf | es |
| dc.language.iso | spa | es |
| dc.rights.accessRights | info:eu-repo/semantics/openAccess | es |
| dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ | |
| dc.subject | Cirugía - Aparatos e instrumentos | es |
| dc.subject | Robótica | es |
| dc.title | Estrategia de movimientos sin colisiones para un robot en el ámbito de cirugía robotizada | es |
| dc.type | info:eu-repo/semantics/bachelorThesis | es |
| dc.description.degree | Grado en Ingeniería en Electrónica Industrial y Automática | es |
| dc.rights | Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International | |
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