Modelado de la cinemática inversa de un robot ápodo, modular e hiperredundante aplicando el algoritmo CRC

Abstract

Este proyecto fin de carrera trata sobre el estudio del modelado cinemático inverso de un robot ápodo e híper-redundante mediante el algoritmo C-R-C. Este algoritmo consiste en el seguimiento del robot a una trayectoria ideal con geometría arco de círculo, recta, arco de circulo (C-R-C). Esta enlaza la posición y orientación inicial del robot con la posición y orientación final que se quiere llegar con el extremo final del robot. Para la obtención de la cinemática, se ha programado con Matlab y se intenta optimizar al máximo para que sea capaz de resolver el problema de la forma más rápida y fiable posible. Este robot se ha modelado mediante dos herramientas matemáticas, una mediante cuaternios duales y otra mediante matrices de transformación homogéneas. La finalidad es la comparación de ambas y saber las ventajas y desventajas de cada una. El robot hiper-redundante mencionado está diseñado como método alternativo al endoscopio tradicional para la realización de pruebas endoscópicas