| dc.contributor.advisor | Pérez Rueda, María Ángeles | es |
| dc.contributor.advisor | González Sánchez, José Luis | es |
| dc.contributor.author | Hontiyuelo Rodríguez, Enrique | |
| dc.contributor.editor | Universidad de Valladolid. Escuela de Ingenierías Industriales | es |
| dc.date.accessioned | 2018-10-25T16:09:33Z | |
| dc.date.available | 2018-10-25T16:09:33Z | |
| dc.date.issued | 2018 | |
| dc.identifier.uri | http://uvadoc.uva.es/handle/10324/32328 | |
| dc.description.abstract | El objetivo del presente trabajo es el modelado de las trayectorias de un robot
ápodo, modular e hiper-redundante. Se describen los fundamentos y el
funcionamiento de un programa desarrollado en MATLAB que da solución al
cálculo, la planificación y el seguimiento de trayectorias para un robot ápodo,
modular e híper-redundante (BHRR) destinado al campo de la biomedicina.
Empleando el álgebra de cuaternios, un algoritmo de seguimiento del líder
“Follow-the-leader” y evaluando de forma conjunta los errores de posición y
orientación cometidos en cada punto, se obtiene y representa gráficamente
una solución para recorrer la trayectoria deseada, definida mediante sus
ecuaciones paramétricas. | es |
| dc.description.sponsorship | Departamento de Ciencias de los Materiales e Ingeniería Metalúrgica, Expresión Gráfica en la Ingeniería, Ingeniería Cartográfica, Geodesia y Fotogrametría, Ingeniería Mecánica e Ingeniería de los Procesos de Fabricación | es |
| dc.format.mimetype | application/pdf | es |
| dc.language.iso | spa | es |
| dc.rights.accessRights | info:eu-repo/semantics/openAccess | es |
| dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ | |
| dc.subject | Robótica | es |
| dc.subject | Robots | es |
| dc.subject | Autómatas | es |
| dc.title | Planificación de movimientos de un robot ápodo, modular e hiperredundante aplicando algoritmos de seguimiento | es |
| dc.type | info:eu-repo/semantics/bachelorThesis | es |
| dc.description.degree | Grado en Ingeniería Mecánica | es |
| dc.rights | Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International | |
Except where otherwise noted, this item's license is described as Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International