Modelado cinemático inverso y seguimiento de trayectorias d eun manipulador BHR

Abstract

El objetivo del presente trabajo es el desarrollo de un algoritmo de cinemática inversa que permita el seguimiento de trayectorias para posteriormente aplicarlo sobre un robot BHR (Binary Hyper-Redundant) ápodo y modular enfocado a la biomedicina, concretamente al campo de la endoscopia. Se definirán los parámetros del robot necesarios para el desarrollo del programa. Se empleará MATLAB para crear el algoritmo y se partirá como base del algoritmo de cinemática inversa “Forward And Backwards Reaching Inverse Kinematics” (FABRIK) haciendo uso del álgebra de cuaternios para las transformaciones. Se aplica el algoritmo sobre diferentes trayectorias y se comentan los resultados.