Diseño, desarrollo y construcción de un robot hexápodo para inspección de áreas de difícil acceso

Abstract

Este TFG aborda el diseño y construcción de un robot multi-pata controlado a distancia, destinado a la inspección y rescate en zonas de difícil acceso, tales como derrumbes, áreas militares o cavidades. Se trata de un robot hexápodo dotado de tres grados de libertad por extremidad, cuyo movimiento recae en servomotores, que le permiten desplazarse de forma estable sobre superficies irregulares. Cuenta además con control remoto y cámara integrada con retransmisión en tiempo real. Surge con el objetivo de ser accesible a cualquier persona o entidad, gracias al limitado presupuesto y a la fácil replicabilidad de sus componentes, diseñados y producidos íntegramente a través de fabricación aditiva. La integración del gran número de actuadores y sensores, así como la gestión de sus señales hace de este proyecto un gran reto multidisciplinar que pretende sentar las bases para desarrollos futuros que aporten nuevos puntos de vista y funcionalidades.

This TFG addresses the design and construction of a remotely controlled multi-legged robot intended for inspection and rescue operations in areas of difficult access, such as collapsed structures, military zones, or cavities. The robot is a hexapod equipped with three degrees of freedom per limb, powered by servomotors, which allow it to move stably over uneven surfaces. It is also equipped with remote control and an integrated camera with real-time video transmission. The project is designed to be accessible to any individual or organization, thanks to its low budget and the easy replicability of its components, which are entirely designed and produced through additive manufacturing. The integration of a large number of actuators and sensors, as well as the management of their signals, makes this project a significant multidisciplinary challenge that aims to lay the groundwork for future developments, bringing new perspectives and functionalities.