Diseño, desarrollo y construcción de un robot hexápodo para inspección de áreas de difícil acceso.

Abstract

Este TFG aborda el diseño y construcción de un robot multi-pata controlado a distancia, destinado a la inspección y rescate en zonas de difícil acceso, tales como derrumbes, áreas militares o cavidades. Se trata de un robot hexápodo dotado de tres grados de libertad por extremidad, cuyo movimiento recae en servomotores, que le permiten desplazarse de forma estable sobre superficies irregulares. Cuenta además con control remoto y cámara integrada con retransmisión en tiempo real. Surge con el objetivo de ser accesible a cualquier persona o entidad, gracias al limitado presupuesto y a la fácil replicabilidad de sus componentes, diseñados y producidos íntegramente a través de fabricación aditiva. La integración del gran número de actuadores y sensores, así como la gestión de sus señales hace de este proyecto un gran reto multidisciplinar que pretende sentar las bases para desarrollos futuros que aporten nuevos puntos de vista y funcionalidades.