Diseño de una órtesis robótica activa de rodilla con control dual para rehabilitación biomédica

Abstract

Este TFM presenta el prototipo ORActive, una órtesis robótica activa de rodilla de bajo coste orientada a ejercicios de rehabilitación. El sistema combina un actuador de alto par, con detección de intención de movimiento mediante sensores de presión y control basado en ESP32, junto con una App Android para la configuración del sistema y gestión de las bases de datos (local y en la nube). Se han validado tres modos de funcionamiento (Automático, Asistido y Asistido Libre), demostrando la viabilidad técnica y económica del prototipo, consolidando a ORActive como una solución accesible y modular para la rehabilitación de rodilla en entornos clínicos o a distancia.

This Master's Thesis presents the ORActive prototype, a low-cost active robotic knee orthosis designed for rehabilitation exercises. The system combines a high-torque actuator with motion intention detection using pressure sensors and ESP32-based control, together with an Android app for system configuration and database management (local and cloudbased). Three operating modes (Automatic, Assisted and Free Assisted) have been validated, demonstrating the technical and economic viability of the prototype and consolidating ORActive as an accessible and modular solution for knee rehabilitation in clinical or remote settings.