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    Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem:http://uvadoc.uva.es/handle/10324/14612

    Título
    Control de robots autónomos mediante microcontrolador Arduino
    Autor
    Misiego López, Ana
    Director o Tutor
    Zalama Casanova, EduardoAutoridad UVA
    Gómez García-Bermejo, JaimeAutoridad UVA
    Editor
    Universidad de Valladolid. Escuela de Ingenierías IndustrialesAutoridad UVA
    Año del Documento
    2015
    Titulación
    Grado en Ingeniería en Electrónica Industrial y Automática
    Résumé
    El principal objetivo de este proyecto es realizar el control de bajo nivel de un robot móvil educacional. El control se ha realizado mediante un sistema distribuido de tres microcontroladores al que se han conectados los diferentes actuadores y sensores. Para evitar el choque contra obstáculos, se ha realizado la lectura de los ultrasonidos, bumpers, además de controlar el estado de la batería. Después, a partir de la lectura de los codificadores incrementales, se ha generado un control PID para obtener un movimiento de los motores adecuado y dando la consigna adecuada de velocidad a los amplificadores. Para la comunicación entre los microcontroladores se ha realizado una comunicación tipo I2C y una tipo Puerto Serial para la comunicación entre bajo y alto nivel. Finalmente, se ha realizado un módulo ROS (Robot Operating System) de alto nivel de gestión de dispositivos lo que permite la utilización de una gran variedad de programas de control, navegación y planificación de software abierto con el robot.
    Materias (normalizadas)
    Robótica
    Departamento
    Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
    Idioma
    spa
    URI
    http://uvadoc.uva.es/handle/10324/14612
    Derechos
    openAccess
    Aparece en las colecciones
    • Trabajos Fin de Grado UVa [30858]
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    Nombre:
    TFG-P-318.pdf
    Tamaño:
    5.008Mo
    Formato:
    Adobe PDF
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