Diseño mecánico y control de un prototipo para robot de rehabilitación de mano

Abstract

El objetivo de este Trabajo de Fin de Máster del Máster de Ingeniería Industrial es el diseño, fabricación y prueba de un prototipo sencillo de un dispositivo de rehabilitación de mano enfocado a pacientes con discapacidad neuromotora adquirida. El dispositivo de rehabilitación está basado en el mecanismo biela-manivela. Para diseñar los componentes del dispositivo, en base a las características antropomórficas de la extremidad a rehabilitar, se ha recurrido al software Autodesk Inventor Professional 2017, realizando simulaciones dinámicas para estimar el comportamiento real del prototipo. Una vez fabricados y ensamblados los componentes del prototipo, se aplica un control básico del dispositivo mediante una placa de desarrollo compatible con Arduino, permitiendo controlar velocidad, longitud y tiempo de la tarea de rehabilitación.