Diseño, simulación y fabricación de una estación robotizada universitaria

Abstract

En este trabajo final de master se plantea el proceso de diseño, simulación y fabricación de entornos de trabajo para una estación robotizada orientada a la docencia. Los entornos de trabajo disponen de varios objetos de trabajo, una semiesfera y un cilindro, que serán colocados en diferentes puntos de la instalación para que el robot trabaje sobre ellos. El robot real está comunicado mediante TCP/IP con un ordenador que utiliza Matlab como software principal. Ordenador y robot se comunican mediante un entorno grafico que permite simular la estación con Simulink. Asimismo, los entornos de trabajo y la estación han sido fabricados empleando impresión 3D.

In this final master project the process of design and simulation of work environments for a robotic station oriented to teaching is presented. The work environments have work objects such as a sphere and a cylinder that can be placed at different points of the installation so that the robot works on them. The robot is communicated by TCP / IP with a computer in which Matlab is used as the main software. This communicates with the robot through a graphic environment that also allows simulating the station using Simulink. In addition, the work environments and the station have been manufactured using 3D printing.