Aplicación de Simulink y Matlab para análisis cinemático y dinámico, control y comunicaciones de robots industriales.

Abstract

En el presente Trabajo Fin de Grado se plantea el proceso de desarrollo y validación de un software destinado a su implementación como herramienta educativa en el entorno de la robótica. Este ha sido desarrollado a través de MATLAB y SIMULINK, entorno ampliamente conocido cuyas características le presentan como una poderosa herramienta para la creación de aplicaciones orientadas al estudio de los robots manipuladores. Con esta aplicación se pretende poner al alcance del alumno la posibilidad de poner en práctica las bases teóricas de la robótica, fomentando el diseño de una estación robotizada a través de la creación de una librería particular, así como la realización del estudio cinemático y dinámico de esta a través de su programación y simulación, estudiando las relaciones y transformaciones de cuerpos que tienen lugar. Además, se establecerá la comunicación OPC a través de RobotStudio para que el alumno pueda comprobar la interacción entre el robot virtual y el robot real.

In this Final Degree Project the process of development and validation of a software used as a teaching tool oriented towards the filed of robotics is presented. The work has been carried out with MATLAB and SIMULINK, which is a widely known work environment whose features lead it to be a powerful force in order to create robotics applications. This software application aims to provide students with the possibility of putting theoretical foundations of robotics into practise, promoting the design of a robotic station through special library creation, studying its kinematics and dynamics via programming and simulation, and analysing the relations and transformations of bodies that take place. Moreover, the OPC communication will be established through RobotStudio for the purpose of allowing students to test the interaction between virtual robot and real robot.