Interacción con un robot colaborativo mediante un interfaz háptico

Abstract

El objetivo de este trabajo de fin de grado consiste en determinar de qué modo se pueden conjugar las capacidades hápticas, dinámicas y cinemáticas de un robot colaborativo Universal Robots UR3, con las de un sistema háptico 3D Systems Touch. Siendo más preciso, se propone el desarrollo de un software que nos permita, mediante la interacción de un usuario con el mencionado dispositivo háptico, la realización de un control manual de la posición y orientación del TCP del robot previamente mencionado. Se realizará un análisis del funcionamiento y capacidades tanto del sistema háptico como del robot colaborativo, haciendo mayor hincapié en el primero ya que no existe experiencia previa de su uso en la Universidad de Valladolid. De esta manera, se podrán delimitar tanto las funciones que pueden realizar de manera conjunta, como los medios a través de los cuales efectuar esa conexión. Posteriormente se efectuará una verificación de la operatividad conjunta de los sistemas (mediante simulaciones primero y experiencia real una vez que consiga un funcionamiento satisfactorio en el entorno virtual), para finalizar valorando las posibles vías futuras de estudio

The objective of this end-of-studies project is to find a way to combine the haptic, kinematic and dynamic capabilities of a Universal Robots UR3 collaborative robot with those of a 3D Systems Touch haptic device. Taking a deeper look, it is intended to develop a software which allows a user to manually determine, through the use of the previously mentioned haptic device, the position and orientation of the tool center point of an UR3 robot. First of all, an analysis of the functioning and capabilities of the haptic interface and collaborative robot will be conducted. Taking into account the haptic interface has not been studied previously in the Universidad de Valladolid, special attention will be paid in this task. Once this objective has been accomplished, a steppingstone will be possessed in order to begin with the works of the combined operation. Finally, an examination process will be required (using simulations, and real-life operation) in order to determine whether the system is working properly, to be followed by a search of future study pathways.