Modelado, simulación y desarrollo de una práctica docente con el robot ABB irb 120 basada en el juego “Plinko”

Abstract

Este trabajo de fin de grado consiste en la elaboración de un proyecto para su utilización como material docente. Está conformado por un ABB irb120 con un controlador IRC5, el cual se relaciona con un espacio de trabajo a través de entradas y salidas digitales. Además, se comunica con unos microcontroladores ESP32 mediante protocolo de comunicación TCP-IP a través de la red de la escuela. La práctica se basa en el juego del Plinko, en el cual el robot se encarga de coger una bola del plano inclinado y soltarla en la parte superior del tablero con los clavos. Entre las funciones del robot se encuentra la comunicación con los microcontroladores, los cuales son capaces de gobernar el ABB y de gestionar unos displays. Por último, se añade un estudio estadístico para determinar la probabilidad que existe de que la bola caiga en cada casillero antes de ser soltada.

This final degree project consists of the elaboration of a project for use as teaching material. It consists of an ABB irb120 with an IRC5 controller, which relates to a workspace through digital inputs and outputs. In addition, it communicates with ESP32 microcontrollers using TCP-IP communication protocol over the school network. The practice is based on the game of Plinko, in which the robot is responsible for taking a ball from the inclined plane and releasing it at the top of the board with the nails. Among the functions of the robot is the communication with the microcontrollers, which can govern the ABB and manage displays. Finally, a statistical study is added to determine the probability that the ball will fall into each box before being released