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Título
Development of the vision based navigation system for mobile robot
Autor
Director o Tutor
Año del Documento
2022
Titulación
Grado en Ingeniería en Electrónica Industrial y Automática
Resumo
Se ha desarrollado un sistema navegación basado en visión para un robot móvil que actuará
en tuberías subterráneas. El sistema debe detectar la presencia de obstáculos en la
trayectoria planificada tales como objetos o agujeros en el suelo. Si alguno de estos es
encontrado e impide la continuación del seguimiento del camino planificado por el robot, el
sistema presenta las instrucciones para esquivarlo y continuar con la trayectoria. El sistema
de visión está formado por una unidad principal de procesamiento Raspberry Pi 4B junto
con un rayo laser rojo y la Raspberry Pi Camera module v2. La programación se ha realizado
en Python con la utilización de librerías de OpenCV. Se han estudiado distintos enfoques
tales como la transformada de Hough, algoritmo RANSAC y contorno de componentes
conexos. Además, se ha diseñado e impreso en 3D el soporte para el sistema de proyección
de laser y adquisición de imagen. A vision-based navigation system has been developed for a mobile robot that will operate in
subway pipelines. The system must detect the presence of obstacles in the planned path
such as objects or holes in the ground. If any of these are found and impede the continuation
of the robot's planned path, the system presents instructions to avoid them and continue the
trajectory. The vision system consists of a Raspberry Pi 4B main processing unit together
with a red laser beam and the Raspberry Pi Camera module v2. Programming has been done
in Python using OpenCV libraries. Different methods such as the Hough transform, RANSAC
algorithm and blob analysis have been studied. In addition, the support for the laser
projection and image acquisition system has been designed and 3D printed.
Materias Unesco
3313.15 Diseño de Maquinas
Palabras Clave
Sistema de navegación
Raspberry P
línea laser
Blob análisis
Python
Departamento
Departamento de Ciencias de los Materiales e Ingeniería Metalúrgica, Expresión Gráfica en la Ingeniería, Ingeniería Cartográfica, Geodesia y Fotogrametría, Ingeniería Mecánica e Ingeniería de los Procesos de Fabricación
Idioma
eng
Derechos
openAccess
Aparece en las colecciones
- Trabajos Fin de Grado UVa [28700]
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