Sensor táctil de 3 ejes para Robot

Abstract

Este proyecto se ha llevado cabo para realizar un sensor que pueda medir la forma de un objeto solamente tocando y obteniendo las coordenadas del punto de contacto entre el sensor y el objeto. El cuerpo del sensor contará en su interior con 6 sensores táctiles hechos de cobre y el material Velostat. Cuando el robot se acerque al objeto y lo toque, solamente 3 de los 6 sensores táctiles se comprimirán, con la información de esos 6 sensores obtendremos mediante un algoritmo las coordenadas de la posición del punto de contacto entre ambos objetos. Todas las piezas se han diseñado de forma manual y posteriormente se han realizado con una impresora 3D utilizando Acido Poliláctico (PLA).

This project has been carried out to realize a sensor that can measure the shape of an object just by touching it and obtaining the coordinates of the contact point between the sensor and the object. The body of the sensor will have 6 touch sensors inside it made of copper and Velostat material. When the robot approaches the object and touches it, only 3 of the 6 tactile sensors will be compressed, with the information of those 6 sensors we will obtain by means of an algorithm the coordinates of the position of the point of contact between both objects. All parts have been designed manually and then printed with a 3D printer using Polylactic Acid (PLA).