Desarrollo de un sistema de realidad mixta para la robótica colaborativa

Abstract

El proyecto que plantea este Trabajo de Fin de Grado está basado en un sistema que muestra la viabilidad del uso de la realidad mixta en el entorno robótico colaborativo. La aplicación desarrollada da soporte a un operario sin conocimientos en robótica a la hora de realizar tareas cotidianas con el robot. El sistema está compuesto por un dispositivo de realidad mixta y un robot colaborativo que ejecuta las indicaciones del operario mediante gestos y comandos de voz. La comunicación entre los dispositivos se realiza mediante una aplicación que se ejecuta en Robot System Operating (ROS). El sistema es empaquetado en un contenedor con los paquetes y dependencias justas y necesarias para que funcione correctamente. Este proyecto se ha llevado a cabo en Fundación CARTIF, situada en el Parque Tecnológico de Boecillo (Valladolid) en el marco del programa “Centros Tecnológicos de Excelencia Cervera” (CER-20211007).

The project proposed in this Final Degree Project is based on a system that shows the feasibility of the use of mixed reality in the collaborative robotic environment. The developed application supports an operator with no knowledge in robotics when performing daily tasks with the robot. The system is composed of a mixed reality device and a collaborative robot that executes the operator's instructions through gestures and voice commands. Communication between the devices is done through an application running on Robot System Operating (ROS). The system is packaged in a container with the necessary packages and dependencies for it to work properly. This project has been carried out at the CARTIF Foundation, located in the Boecillo Technology Park (Valladolid) within the framework of the "Cervera Technology Centers of Excellence" program (CER-20211007).