Location of a Mobile Robot using Odometry in the DMF

Abstract

La Universidad de Ciencias Aplicadas de Viena, cuenta con una fábrica digital en miniatura en la que se puede realizar la investigación, desarrollo e implementación de las diferentes tecnologías de la industria 4.0. Esta fábrica tiene varias estaciones de trabajo y un robot móvil que se mueve entre ellas para hacer llegar al cliente las piezas pedidas correspondientes del mosquetón. El tema principal de este trabajo fin de grado es el desarrollo de un procedimiento por el cual se pueda obtener la localización del robot calculando sus coordenadas y su ángulo; todo ello con el objetivo de integrarlo en la fábrica miniaturizada de la universidad. El método que se usará para conocer la posición y orientación del robot estará basado en la odometría de un robot diferencial. El control del robot se realizará mediante el puerto serie de Arduino o mediante Thing Worx, enviando los comandos necesarios para su movimiento. La pose (posición en coordenadas y orientación) del robot será enviada al servidor central haciendo uso de la comunicación IoT, donde se podrán visualizar y hacer uso para otros trabajos.

The University of Applied Sciences Technikum Wien has a digital miniature factory in which it can be done the research, development and implementation of different technologies related with the 4.0 industry. This miniature factory has several working stations and a mobile robot that moves between them in order to deliver the corresponding carabiner parts ordered by the supposed customer. The main subject of this final bachelor project is the development of a procedure by which the localization of the mobile robot can be obtained by calculating its coordinates and angle; all with the aim of integrating it into the miniaturised factory of the university. The method to be used to know the position and orientation of the robot will be based on the wheel odometry of a differential robot. The control of the robot is done through the serial port of the Arduino or through ThingWorx, sending the necessary commands to make it moves. The pose (position in coordinates and orientation) of the robot will be sent to the central server using IoT communication, where it can be visualised and used for other projects.