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Título
Sensorización de robots tradicionales para entornos colaborativos
Autor
Director o Tutor
Año del Documento
2024
Titulación
Grado en Ingeniería en Tecnologías Industriales
Resumen
Un entorno colaborativo se refiere a un espacio de trabajo en el cual humanos
y robots interactúan y colaboran directamente para completar tareas
compartidas de manera segura, eficiente y sin necesidad de barreras físicas
que los separen. En estos entornos, se suelen integrar robots conocidos como
cobots (robots colaborativos) que tienen varias características específicas que
facilitan su integración en entornos colaborativos, por ejemplo, disponen de
sensores internos de proximidad y fuerza (cumplen con normas internacionales
de seguridad, como la ISO/TS 15066, que especifica los límites de fuerza y
presión), están preparados para limitar la potencia y velocidad, suelen tener
bordes redondeados y superficies suaves para reducir el riesgo de lesiones por
contacto, etc.
En este trabajo nos preguntamos si se puede adaptar un robot industrial
tradicional para que pueda operar de manera segura en un espacio
colaborativo con humanos. Consideramos que sí, pero que es necesario
agregar una serie de sensores y tecnologías, para conseguir que tenga una
noción del entorno y pueda trabajar en equipo con operarios sin llegar a
dañarlo, mostrando una zona de trabajo segura y colaborativa.
En este trabajo analizamos diferentes tipos de sensores y proponemos un
primer nivel de sensorización asociada al robot: internos (sensores de
corriente), superficiales (sensores de contacto) y de proximidad A collaborative environment refers to a workspace where humans and robots
interact and collaborate directly to complete shared tasks safely, efficiently, and
without the need for physical barriers separating them. In these environments,
robots known as cobots (collaborative robots) are typically integrated, featuring
several specific characteristics that facilitate their integration into collaborative
settings. For example, they are equipped with internal proximity and force
sensors (complying with international safety standards such as ISO/TS 15066,
which specifies force and pressure limits), are designed to limit power and
speed, and often have rounded edges and soft surfaces to reduce the risk of
injury from contact, among other features.
In this work, we question whether a traditional industrial robot can be adapted
to operate safely in a collaborative space with humans. We believe that it is
possible, but it requires adding a series of sensors and technologies to enable
the robot to perceive its environment and work as a team with operators without
causing harm, thereby creating a safe and collaborative workspace.
In this study, we analyze different types of sensors and propose a first level of
sensorization associated with the robot: internal (current sensors), surface
(contact sensors), and proximity sensors.
Materias Unesco
1203.25 Diseño de Sistemas Sensores
Palabras Clave
Sensorización
Entorno colaborativo
Robot industrial
Robot tradicional
Trabajo con robots
Departamento
Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Idioma
spa
Derechos
openAccess
Aparece en las colecciones
- Trabajos Fin de Grado UVa [28700]
Ficheros en el ítem
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