Estudio e integración de un sistema de localización indoor en un prototipo de vehículo autónomo

Abstract

El trabajo realizado persigue como objetivo utilizar una herramienta para la localización en circunstancias indoor de un vehículo Renault Twizy, así como el desarrollo de un entorno que permite la interoperabilidad entre diferentes sistemas, como pueden ser diferentes programas o estructuras físicas. Tras realizar un análisis exhaustivo del escenario por el cual se va a mover el vehículo y a través de la utilización de balizas de ultrasonidos, se localizará el vehículo en dicha superficie. Para ello, se han desarrollo distintos programas que nos han permitido conocer cuál es el rendimiento y precisión en las distintas pruebas realizadas, en la cuales veremos diferentes disposiciones de las balizas con el objetivo de obtener los mejores resultados de localización posibles. Asimismo, se explicará cuál es el algoritmo de control del prototipo de vehículo autónomo, la información de control necesaria, la arquitectura desplegada y cómo se realiza la comunicación entre los distintos elementos que la componen. En el presente trabajo se podrán encontrar explicaciones de todos los procesos llevados a cabo, con la intención de que cualquier persona pudiera entenderlo y desplegarlo si fuera necesario. Finalmente podremos encontrar una explicación de futuras implementaciones que se podrían hacer para llegar más lejos aún en la autonomización del Renault Twizy en interiores.

The work carried out aims to use a tool for indoor localization of a Renault Twizy vehicle, as well as the development of an environment that allows interoperability between different systems, such as various programs or physical structures. After a thorough analysis of the scenario in which the vehicle will move and using ultrasonic beacons, the vehicle will be localized on that surface. To achieve this, different programs have been developed that have allowed us to know the performance and accuracy of the different tests performed, in which we will see different arrangements of the beacons with the goal of obtaining the best possible localization results. Additionally, the control algorithm of the autonomous vehicle prototype, the necessary control information, the deployed architecture, and how communication is carried out between the different elements that comprise it will be explained. In this work, you will find explanations of all the processes carried out, with the intention that anyone could understand and deploy it if necessary. Finally, we will provide an explanation of future implementations that could be made to further advance the indoor automation of the Renault Twizy.