Control de un robot cartesiano usando el sistema operativo robótico ROS2

Abstract

En este proyecto se describe el desarrollo de programas para hacer uso del controlador industrial AMC4030 en el entorno ROS2 para operar un robot cartesiano. Se distingue el funcionamiento manual para el que se operará desde una interfaz gráfica que será necesario desarrollar empleada para tareas de comprobación de rutas y mantenimiento. En modo automático recibirá las coordenadas de un nodo de ROS2 externo, que determinará la posición deseada. Finalmente se mostrará un sencillo ejemplo en un sistema de visión artificial, de forma que sea la cámara la que determine la posición deseada.

In this project is described the development of programs for operating the AMC4030 industrial controller in the ROS2 environment. For the manual operation there will be developed a graphical interface, that will allow maintenance and checking routes. For the automatic mode, the coordinates will be received from an external ROS2 node, that will resolve the desired position. Due to the flexibility of ROS2, the developed programs and packages will allow the robot to operate in any kind of systems and workspaces.