Modelado, simulación y desarrollo de una práctica docente con el robot ABB IRB 120

Abstract

Simulación, diseño y desarrollo de un prototipo para prácticas académicas con el robot IRB 120 de ABB, incorporando elementos mecánico-eléctricos que lo dotarán de un carácter aleatorio. Todos los componentes que forman la aplicación se agrupan en un tablero móvil que colocaremos en el área de trabajo del robot cuando queramos utilizarlo y, una vez haya finalizado el programa, lo podremos retirar. La práctica desarrollada ha sido simulada en RobotStudio para comprobar y optimizar su funcionamiento, creando una estación virtual utilizando componentes inteligentes y señales digitales de entrada/salida del robot IRB 120. La aplicación está compuesta por un tablero con una serie de orificios en cada cual se encuentra un microinterruptor, dos torres de almacenamiento fabricadas mediante impresión 3D que contendrán bolas, y dos actuadores neumáticos con sus respectivas electroválvulas para controlarlos. Los actuadores empujarán las bolas desde las torres hacia los orificios del tablero, activando su sensor correspondiente. El robot recibirá la información de la posición y recogerá la bola para volver a introducirla en una de las torres.

Simulation, design and development of a prototype for academic practices with the ABB IRB 120 robot, incorporating mechanical-electrical elements that will give it a random character. All the components that form the application are grouped in a mobile board that we will place on the work area of the robot when we want to use it and, once the program is finished, we will be able to remove to use it in other tasks. The practice developed has been simulated in RobotStudio to test and optimize it’s operation, creating a virtual station using intelligent components and the digital signals of the robot IRB 120. The application consists of a board with a series of holes in each one is a micro switch, two storage towers made by 3D printing that will contain balls, and two pneumatic actuators with their respective solenoid valves to control them. The actuators will push the balls from the tower into the holes of the board activating their corresponding sensor. The robot will receive the position information and collect the ball to re-insert it into one of the towers.