Control de un robot Niryo desde Matlab y Simulink usando diferentes tipos de comunicaciones

Abstract

Este proyecto tiene como finalidad realizar la comunicación con el robot colaborativo, Niryo Ned, a través de la herramienta de software matemático Matlab. Para conseguir este objetivo, se estudian y se describen las distintas aplicaciones que hacen posible la comunicación entre Matlab y el ROS (Robot Operating System) del robot. Además de comentar todas las especificaciones técnicas del robot, se han creado distintas estaciones de trabajo con el robot viendo sus diferencias entre un modelo dinámico o uno cinemático. Por último, se ha diseñado una aplicación en App Designer capaz de comunicarse con el robot Niryo Ned mediante la conexión de tipo TCP/IP. Este diseño tiene un fin educativo para que los alumnos demuestren sus conocimientos de robótica mediante el uso de este robot.

The project consists of communicating with the collaborative robot, Niryo Ned, using the mathematical software tool Matlab. To achieve this objective, the different applications that make communication between Matlab and the robot's ROS (Robot Operating System) possible are studied and described. In addition to discussing all the technical specifications of the robot, different workstations have been created with the robot, showing the differences between a dynamic and a kinematic model. Finally, an application has been designed in App Designer capable of communicating with the Niryo Ned robot via TCP/IP connection. This design has an educational purpose so that students can demonstrate their knowledge of robotics by using this robot.