Simulación de un Robot ABB IRB 120 para la detección por rastreo de piezas y posterior emplazamiento llevado a cabo por Robot ABB CRB 15000 GoFa. Implementación de protocolo OPC UA para la comunicación entre ambos y diseño de Interfaz gráfica desde MATLAB.

Abstract

El siguiente trabajo consiste en la programación de dos robots, utilizando el software de simulación RobotStudio. Uno de ellos tiene el objetivo de detectar la orientación de una serie de piezas con formas geométricas distintas, ubicadas sobre una mesa giratoria circular. El segundo robot empleado, coloca dichas piezas en los huecos correspondientes localizados en otra mesa similar. Haciendo uso de una Interfaz Gráfica que se ha creado y desarrollado en MATLAB, será el usuario quien pueda llevar a cabo la simulación. Para poder comunicar ambas aplicaciones entre sí y transferir datos, se implementa un modelo de comunicación del tipo Cliente-Servidor mediante el protocolo OPC UA.

The following project is based on two robots programming, by using the simulation software RobotStudio. The aim of one of them is to detect the orientation of a set of different geometric pieces, that are situated in a swivel table. The second robot place theese pieces into the appropiate hole located in another similar table. Using a created and developed MATLAB graphic interface, the user can carry out the simulation process. To communicate both softwares and transfer data, is going to be implement a Client-Server communication model, through the OPC UA protocol.