Diseño y fabricación de un cuadricóptero (dron) auto estabilizado en posición y altura con ruta de vuelo programable

Abstract

El objetivo de este proyecto consiste en diseñar y fabricar un cuadricóptero (dron) que sea capaz de despegar, auto estabilizarse y aterrizar de forma adecuada utilizando el microcontrolador ESP32 de la empresa Espressif Systems. El cuadricóptero se basa en una estructura con un soporte central capaz de cargar la batería, el ESP32 y el sistema de medición inercial MPU6050 que nos proporcionará el pitch, el roll y el yaw de del cuadricóptero, los motores se situarán en cada uno de los cuatro ejes que hay alrededor del soporte central y mediante la señal PWM que reciben giraran más rápido o más lento en función del ciclo de trabajo de esta señal PWM. De esta forma, el dron podrá auto estabilizarse variando la velocidad de los motores en función de los movimientos que se quieran hacer enviados desde un mando a distancia que consta de otro microcontrolador ESP32, dos joysticks, una pantalla OLED y un led rojo.

The objective of this project is to design and manufacture a quadcopter (drone) that is capable of taking off, self-stabilizing and landing properly using the ESP32 microcontroller from Espressif Systems. The quadcopter is based on a structure with a central support capable of charging the battery, the ESP32 and the MPU6050 inertial measurement system that will provide us with the pitch, roll and yaw of the quadcopter, the motors will be located in each of the four axes that are around the central support and through the PWM signal they receive will rotate faster or slower depending on the duty cycle of this PWM signal. In this way, the drone will be able to stabilize itself by varying the speed of the motors depending on the movements that it wants to make, sent from a remote control that consists of another ESP32 microcontroller, two joysticks, an OLED screen and a red Led.