Desarrollo de un sistema de agarre de objetos en un robot mediante visión artificial

Abstract

A lo largo de este trabajo se ha realizado el desarrollo de un sistema de detección de agarres de objetos para un robot colaborativo. Para ello se han realizado dos enfoques complementarios: un método tradicional basado en la reconstrucción geométrica del objeto mediante prismas y la generación de agarres basados en algoritmos matemáticos y geométricos; y un método que implementa el algoritmo de Grasp Pose Detection (GPD) para detectar agarres sobre objetos con formas y orientaciones más complejas. Para el segundo enfoque, se han implementado dos métodos de comunicación: SSH/SFTP y una arquitectura basada en un servidor web, ambas capaces de ejecutar el algoritmo GPD sobre un servidor remoto.

Throughout this work, a grasp detection system for a collaborative robot has been developed. Two complementary approaches have been implemented: a traditional method based on the geometric reconstruction of the object using prisms and the generation of grasps via mathematical and geometric algorithms; and a method that employs the Grasp Pose Detection (GPD) algorithm to detect grasps on objects with more complex shapes and orientations. For the second approach, two communication methods were implemented: SSH/SFTP and a web‑server-based architecture, both capable of executing the GPD algorithm on a remote server.