Diseño del mecanismo de accionamiento de un robot ápodo mediante herramientas CAD y selección de materiales biocompatibles

Abstract

Este trabajo plantea el proceso de diseño de un robot ápodo, modular e hiperredundante de aplicación en el campo de la endoscopia; debe ser capaz de trabajar como un extremo móvil y controlable, que pueda sortear obstáculos para alcanzar las zonas deseadas dentro del cuerpo cuyo acceso presenta dificultades debido al nivel de desarrollo de la tecnología. Se investigan materiales que puedan miniaturizarse y emplearse con éxito dentro del microrrobot y para su diseño se emplearán herramientas de CAD (del inglés: diseño asistido por ordenador) que ayuden a concretar sus formas y mecanismos.

This paper proposes the process design of an apex, modular and hyper-redundant robot for application in the field of endoscopy. It must work as a mobile and controllable endoscope able to avoid obstacles in order to reach expected areas inside the body where the access is complex due to the current technology development status. Materials that can be miniaturized and successfully employed within the microrobot and CAD (computer-aided design) tools will be studied and used for its design to help specify its shapes and mechanisms.