Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem:https://uvadoc.uva.es/handle/10324/54269
Título
Desarrollo de un sistema de navegación para un robot social
Autor
Director o Tutor
Año del Documento
2022
Titulación
Grado en Ingeniería en Electrónica Industrial y Automática
Abstract
El presente trabajo consiste en la familiarización con la programación en ROS
(“Robot Operating System”) y en el desarrollo de un sistema de navegación
autónoma para el robot Turtlebot2 mediante la generación de mapas de
entorno. Este robot podrá navegar a destinos establecidos de acuerdo a una
agenda, ante la llamada del usuario o ante decisiones del sistema de control.
Para la familiarización con ROS, se han desarrollado diversos programas y se
ha estudiado el funcionamiento de este entorno con la programación de
distintos nodos y el manejo de mensajes y servicios. Además, se ha estudiado
a fondo el “stack” de navegación de ROS. También se han estudiado los
diferentes componentes del Hardware del robot y su comunicación con ROS. This work consists of familiarisation with programming in ROS ("Robot Operating
System") and the development of an autonomous navigation system for the
Turtlebot2 robot through the generation of environment maps. This robot will
be able to navigate to established destinations according to an agenda, upon
the user's call or upon decisions of the control system.
In order to become familiar with ROS, various programmes have been
developed and the operation of this environment has been studied with the
programming of different nodes and the handling of messages and services. In
addition, the ROS navigation stack was studied in depth. The different
components of the robot hardware and its communication with ROS have also
been studied.
Materias Unesco
3311.01 Tecnología de la Automatización
Palabras Clave
ROS
Turtlebot
Topic
Nodos
Odometría
Departamento
Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Idioma
spa
Derechos
openAccess
Aparece en las colecciones
- Trabajos Fin de Grado UVa [28700]
Files in questo item
![Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional](/themes/Mirage2//images/creativecommons/cc-by-nc-nd.png)