Implementación de técnicas robustas de guiado de vehículos autónomos

Abstract

El objetivo de este TFG, en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática, es el diseño y desarrollo de un AGV (Automated Guided Vehicle) guiado por visión artificial para el transporte de un "shaker" utilizado en pruebas de carga estructural. El proyecto se fundamenta en el uso de motores "brushless" y de placas de "hoverboard" reprogramadas, lo que proporciona una solución económica. Para la navegación autónoma del AGV se emplean técnicas de visión artificial. El vehículo está diseñado para transportar el "shaker" de un extremo a otro de un puente, facilitando la realización de pruebas de carga en condiciones repetibles, sin depender de la capacidad de los peatones de seguir con precisión un ritmo prefijado. El proyecto se estructura en varias fases, incluyendo el diseño y desarrollo del sistema de visión artificial, la implementación de un control adecuado de los motores, y la realización de pruebas de funcionamiento y rendimiento.

The objective of this Final Year Project in Industrial Electronics and Automation Engineering is the design and development of an AGV (Automated Guided Vehicle) guided by artificial vision for transporting a shaker used in structural load tests. The project is based on the use of brushless motors and reprogrammed hoverboard boards, which provide an economical solution. Artificial vision techniques are employed for the autonomous navigation of the AGV. The vehicle is designed to transport the shaker from one end of a bridge to the other, facilitating load testing in repeatable conditions, without relying on pedestrians' ability to precisely follow a predetermined pace. The project is structured in several phases, including the design and development of the artificial vision system, the implementation of appropriate motor control, and the performance and functionality testing.